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楼主: 青寒

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[求助] 【求助】想做一个基于BJD娃娃的声控系统，各方面知识求教

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发表于 2013-1-30 13:10:35 | 显示全部楼层

楼主要用ATmega128的话还不如用一块arduino的小板子呢（我记得arduino uno是atmega328的芯）。。脉宽控制舵机的话arduino有现成的函数的话很好弄。。还有你要弄图像处理的话会很麻烦的。而且我觉得128这种8位单片机带不动啊。起码也要arm才行诶。。诶。。不如这样吧。把图像处理这块给电脑处理。你用串口或者网口向电脑传数据。电脑端有个开源的图像处理库。opencv。。用那个来做模式识别会好用很多。。

然后我觉得你要6月前做完的话能把机械结构和运动控制做好就不错了。图像采集和模式识别的话很可能来不及诶。。毕竟学习是要过程滴。。

刚把列哟。

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发表于 2013-1-30 13:12:02 | 显示全部楼层

青寒发表于 2013-1-26 12:15

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听觉部分目前也有点小问题，我看到的听觉部分都是声控开关，我想要的是可以识别语音内容的那种啊魂淡！！应 ...

语音识别- -你搞个麦克录音下来然后用Google的语音识别库吧。。不过那个需要联网但是识别率很高。

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发表于 2013-1-30 13:19:43 | 显示全部楼层

青寒发表于 2013-1-26 18:16

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咦咦等等……
舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。如果你要求的速度比较快的话，舵机就反应不过 ...

还有这个舵机速度的问题。。当你改变角度的时候舵机的运行速度就是最大速度了。。比如你从0-90度要1s，那这个舵机的最大角速度就是（π/2）rad/s。但是你可以在程序里面控制一下啊。比如做个for循环什么的让他每0.1s只运行1度。那这样角速度不久降到（π/18）rad/s了么（←但愿我没算错）。。

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发表于 2013-1-30 13:30:36 | 显示全部楼层

本帖最后由 pipicold 于 2013-1-30 13:33 编辑

还有还有。要做个能直立行走的家伙貌似还需要加速度感应器之类的东西哦。而且能一定要有腰部或者有大腿根部的关节才行。毕竟双足交错行走机器人要考虑单足着地时候的重心问题(否则一走路就扑街)- -要不你就像鲁鲁修里面的机体一样带个轮子用轮子走路其实也挺好的。

刚刚淘宝了一下。http://item.taobao.com/item.htm? ... bpNa&id=16800510365 ←这个是直线型的

http://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.0.101.Zi3kFL&scm=1007.77.0.0&id=18350843800&pvid=367345a5-b8af-4b5e-a222-1b10b43105a5&ad_id=&am_id=&cm_id=&pm_id= ←这个是转动一定角度的那种
一个小舵机就要20软妹币诶。挺贵的哟。

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楼主| 发表于 2013-1-30 17:24:04 | 显示全部楼层

~๑۩۞۩๑~ 发表于 2013-1-29 15:58

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╮(╯▽╰)╭要从基础学起吗

很悲哀的貌似是的o(╯□╰)o

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楼主| 发表于 2013-1-30 17:37:00 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-30 13:10

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楼主要用ATmega128的话还不如用一块arduino的小板子呢（我记得arduino uno是atmega328的芯）。。脉宽控制 ...

谢谢提议☆⌒(*＾-゜)v ~但是悲哀的是图像部分是这货的毕业设计- -也就是说就算机械部分做不出来或者做轮子的简化也要把图像撸出来……小板子什么的去查查资料先，因为这货什么芯片都不会一切从零学o(╯□╰)o，因为梦想还是脱离电脑的控制- -因为还想用在家用机器人上……接着研究去

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楼主| 发表于 2013-1-30 18:46:43 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-30 13:12

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语音识别- -你搞个麦克录音下来然后用Google的语音识别库吧。。不过那个需要联网但是识别率很高。 ...

语音识别的那个目测要用现成的那个LD3320搞定……虽然那个功能有点多我用不到发音系统- -没时间做声音就用那个凑合了，目测很简单不用编程- -

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楼主| 发表于 2013-1-30 19:16:39 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-30 13:30

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还有还有。要做个能直立行走的家伙貌似还需要加速度感应器之类的东西哦。而且能一定要有腰部或者有大腿根部 ...

因为打算装到BJD里没地方放那么多东西啊……我打算直接调试好程序烧进去- -加速度传感器这个要加的话貌似每个关节都要加……因为做的不仅是机器人，还是想用到BJD上啊，我再去研究研究BJD原理

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发表于 2013-1-30 22:01:55 | 显示全部楼层

青寒发表于 2013-1-30 17:37

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谢谢提议☆⌒(*＾-゜)v ~但是悲哀的是图像部分是这货的毕业设计- -也就是说就算机械部分做不出来或者做轮 ...

额。既然什么都没学的话你试试可以用手机作为控制单元么？opencv有android的开发包。可以用android设备来做开发，反正android也是嵌入式系统的一种嘛。。

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发表于 2013-1-30 22:03:44 | 显示全部楼层

青寒发表于 2013-1-30 19:16

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因为打算装到BJD里没地方放那么多东西啊……我打算直接调试好程序烧进去- -加速度传感器这个要加的话貌似 ...

额对不起我说错了应该要一个陀螺仪。。判断现在直立的方向正确与否。。

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楼主| 发表于 2013-1-31 18:36:03 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-30 22:01

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额。既然什么都没学的话你试试可以用手机作为控制单元么？opencv有android的开发包。可以用android设备来 ...

唔……我有看过用那个做的例子- -问题是我手机太低端，而且我毕设的方向是双目视觉o(╯□╰)o……目测AVR不是很孤僻的样子就想做做再说，实在不行图像处理部分单拎出来个单片机~谢谢建议O(∩_∩)O~~话说OPENCV是程序调试器么？？用来检验算法？？据说好像从opencv不能直接把程序烧到单片机里……如果可以的话不想用嵌入式系统，觉得嵌入式系统貌似比AVR还困难，如果AVR能实现再好不过了~不行再研究ARM之类的

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楼主| 发表于 2013-1-31 18:53:48 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-30 22:03

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额对不起我说错了应该要一个陀螺仪。。判断现在直立的方向正确与否。。 ...

好复杂的样子……话说一定要用么？只用一个的话是判断是否站直有没有在摔？？不过那样的话摔了判断到了再做动作也不赶趟了啊……预判出再摔要即使做出动作防摔这个——挑战太大了点- -目前我还没考虑摔倒的问题。
我现在基本想实现的就是通过听觉实现获取指令，然后根据指令调用预存好的动作，设计到要制定路线的方面要用到视觉部分制定路线怎么走。机动部分想的是执行写好的命令，不是说根据中心倾斜角什么的完全闭环控制……高级部分后续再说。现在来讲最简单的要实现的功能如“XX，举右手”然后对应机械右手臂弯曲动作完成举手这样。当然这个没涉及到视觉，视觉想的是“XX，到这来”的命令里用的，这样大概~~

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发表于 2013-1-31 20:37:31 | 显示全部楼层

本帖最后由 pipicold 于 2013-1-31 20:40 编辑

青寒发表于 2013-1-31 18:36

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唔……我有看过用那个做的例子- -问题是我手机太低端，而且我毕设的方向是双目视觉o(╯□╰)o……目测AVR ...

opencv是一个基于c/c++的开源图像处理库，当然不能直接移植到avr单片机里。毕竟avr单片机的存储容量也很小啊。。。如果你要从头开始做图像处理的话先去学dsp（数字信号处理），还要用MATLAB自己仿真算法很麻烦的。。。。至少我没发现有在avr上做图形处理的方法

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发表于 2013-1-31 20:50:04 | 显示全部楼层

本帖最后由 pipicold 于 2013-1-31 20:52 编辑

青寒发表于 2013-1-31 18:53

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好复杂的样子……话说一定要用么？只用一个的话是判断是否站直有没有在摔？？不过那样的话摔了判断到了再 ...

终于找到了。。

你可以看看这篇文章http://www.cnbeta.com/articles/221509.htm

做个这个样子的出来我觉得就能过了吧。。。。这个已经挺难了。的说。
然后我觉得既然毕业设计是视觉（图像处理的话机械部分就可以简化简化再简化了。。没必要一定要做个娃娃。弄个小车也行【= =实在不行就吧小车打扮成一个娃娃。】）

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楼主| 发表于 2013-2-1 15:35:56 | 显示全部楼层

pipicold 发表于 2013-1-31 20:50

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终于找到了。。

你可以看看这篇文章http://www.cnbeta.com/articles/221509.htm

好的谢谢~~怎么说呢……还是想尽力做出来，不管怎样先把图像部分撸出来再说吧~~有时间就搞搞机器人，实在没时间弄个遥控小车改装下了事╮(￣▽￣")╭
不过莫非现在的图像处理都是镜头采集图像然后在PC机上处理的么？！！要是单片机处理不了就麻烦了- -我再去找找他们都用的什么~~

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